Степан Ерастов народився у Катеринодарі 19 грудня 1856 р. в родині священика. Батько — Іоанн Ерастов був росіянином, мати була кубанською козачкою, що походила з запорозького роду Щербин. Середню освіту Степан Ерастов здобував у ставропільській гімназії. Тут він познайомився з діячами народовольчого руху. Таке зацікавлення не залишилось непоміченим для поліції, тому у 1875 юнак зазнав першого поліційного обшуку на своїй квартирі. Вищу освіту отримував, навчаючись на математичному факультеті Київського університету. Під час навчання у Києві 1 жовтня 1878 р. вступив до нелегального товариства «Кіш». За «неблагонадійність» був виключений з університету, після чого продовжив здобувати вищу освіту на юридичному факультеті Петербурзького універстету. 1882 Ерастова було заарештовано за зв’язки з народниками. Після перебування в різних в’язницях три роки прожив на засланні в Казахстані. В серпні 1886 Степану Ерастову вдалось повернутись на Кубань.
Живучи на Кубані, Ерастов активно займався громадською і політичною діяльністю, широко пропагував українську культуру і мову. За його сприяння 1901 року в Катеринодарі було створено місцевий осередок Революційної української партії. Брав участь у революції 1905-06 рр., заснував друкарню революційної літератури. У 1906 році домігся відкриття кубанського осередка Просвіти. У 1917 році Ерастова було обрано членом Української Центральної Ради як делегата від Кубані. А в квітні 1917-го, як найстарішого українського діяча його обрано головою Всеукраїнського національного конгресу. У 1920-тих рр. брав активну участь в українізації на Кубані, писав мемуари, які частково друкувались в українських академічних часописах. Помер Степан Ерастов 13 квітня 1933 в грузинському місті Сухумі.
